《八》canfestival系列教程之canopen中规定的驱动器模式

如果一个驱动器遵循canopen协议,

那么它一定遵守cia402协议,

cia402规定了驱动器的字典,字典里面就有工作模式的索引:

支持的模式, 6502h;

设置的模式, 6060h;

当前的模式, 6061h;

6502h索引可以查看当前驱动器支持的模式,下面是cia402的截图.

注意最后读取出来的大小端.

设置驱动器模式,需要用到6060h.

这里的模式序号和6502h不一样.6502返回的是位.这里返回的是数值.

cia402截图:

读取当前的模式,可以通过6061h,cia402截图:

几种模式: