AD与IVs：感知与规划里程碑概

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#论文# arXiv|无人驾驶和智能汽车的里程碑（3）第二部分：感知与规划

【Milestones in Autonomous Driving and Intelligent Vehicles Part II: Perception and Planning】

作者单位：中科院自动化所，北航，港科大，浙大，克兰菲尔德，清华，南洋理工，剑桥，西交

文章链接：

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 此次的工作分为3篇独立的文章，第一篇"调查研究" ( Survey of Surveys，SoS )概述了AD和IV技术的历史、伦理和未来方向的展望。第二篇"自动驾驶和智能车辆的里程碑第一部分：控制、计算系统设计、通信、高清地图、测试和人类行为深入讨论了智能车中控制、计算系统、通信、高清地图、测试和人类行为这些技术的发展。本文即第三部分，回顾了IVs背景下的感知与规划。这项工作旨在全面概述AD和IVs的最新进展，既适合新手，也适合经验丰富的研究学者。通过与SoS和Part I整合，本文提供了独特的研究视角，并努力在这个动态变化的研究领域中，充当过去和未来可能性之间的桥梁。  

 在第一部分中，我们简要介绍了各个任务的功能和AD的智能化水平。在这里，本文描述在不同的AD场景中的经典应用，包括城市道路、公园物流、仓库、港口、智能矿山、农业、野生动物救援和洞穴搜索。在私家车、AD出租车、公交车等城市道路场景中实现自动驾驶的情况较为普遍。在停车和港口场景中，IVs要求控制器遵循特定的规则，并实现高效率。仓库和矿井分别是室内室外环境下经典的封闭场景。在野外可以使用经过改造的智能机器人或称之为专业智能机器人，在农业作业、野生动物救援、洞穴搜寻等方面替代人力。事实上，AD和IVs可以在不同的场景中执行多项任务并在日常生活中发挥重要的作用。  

 在本文中，我们考虑将2个子部分作为独立的章节，每个子部分包括任务定义、功能划分、创新点以及AD和IVs里程碑研究的详细介绍，感知、规划和控制的关系见图。

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