无纹波最小拍控制系统设计

与有纹波控制系统设计相比，仅W（z）有所不同

前者只包含G（z）不稳定零点，后者包含G（z）全部零点

单位阶跃信号

Gz = c2d(tf(10,[1 1 0]),1)

ts = 1;

z = tf('z',1);

W = 0.582*z^-1*(1+0.718*z^-1);

We = 1 - W;

D = W/(Gz*We)

单位速度信号

Gz = c2d(tf(10,[1 1 0]),1)

ts = 1;

z = tf('z',1);

W = 1.40741*z^-1*(1+0.718*z^-1)*(1-0.586423*z^-1);

We = 1 - W;

D = W/(Gz*We)

对阶跃输入

对速度输入

单位加速度信号

Gz = c2d(tf(10,[1 1 0]),1)

ts = 1;

z = tf('z',1);

W = 2.33441*z^-1*(1+0.718*z^-1)*(1-1.14776*z^-1+0.397104*z^-2);

We = 1 - W;

D = W/(Gz*We)

对阶跃输入

对加速度输入

                                   最后一个有问题，可能设计错误