最少拍计算机控制系统的设计

最少拍设计，是指系统在典型输入信号（如阶跃信号、速度信号、加速度信号等）作用下，经过最少拍（有限拍）使系统输出的系统稳态误差为零。因此，最少拍控制系统也称最少拍无差系统或最少拍随动系统，它实质上是时间最优控制系统，系统的性能指标就是系统调节时间最短或尽可能短，即对闭环Z传递函数要求快速性和准确性。下面以一个具体实例介绍最少拍系统的设计和仿真。

按照有纹波的设计方法设计最小拍，分三个典型信号分析

单位阶跃信号

Gz = c2d(tf(10,[1 1 0]),1)

ts = 1;

z = tf('z',1);

We = (1-z^-1);

W = 1-We;

D = W/(Gz*We)

单位速度信号

Gz = c2d(tf(10,[1 1 0]),1)

ts = 1;

z = tf('z',1);

We = (1-z^-1)^2;

W = 1-We;

D = W/(Gz*We)

单位加速度信号

Gz = c2d(tf(10,[1 1 0]),1)

ts = 1;

z = tf('z',1);

We = (1-z^-1)^3;

W = 1-We;

D = W/(Gz*We)