一、设置安装源

ubuntu-ports | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu-ports/

Ubuntu 的软件源配置文件是 /etc/apt/sources.list。将系统自带的该文件做个备份，将该文件替换为下面内容，即可使用 TUNA 的软件源镜像。

选择你的ubuntu版本:  12.04 LTS 14.04 LTS 16.04 LTS 18.04 LTS 20.04 LTS 21.04 21.10 

本镜像仅包含 arm64 armhf ppc64el risCV64 s390x 架构的软件包。

树莓派ubuntu系统是 ubuntu-ports

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ hirsute main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ hirsute main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ hirsute-updates main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ hirsute-updates main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ hirsute-backports main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ hirsute-backports main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ hirsute-security main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ hirsute-security main restricted universe multiverse # 预发布软件源，不建议启用 # deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ hirsute-proposed main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ hirsute-proposed main restricted universe multiverse

二、开始安装

1.设置语言环境

sudo apt update && sudo apt install locales

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8.UTF-8

export.UTF-8

2.设置源

apt-cache policy | grep universe

如果没有看到类似下面的输出，则需要启用 Universe 存储库

 500 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu focal/universe amd64 Packages  release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64

启用 Universe 存储库

sudo apt install software-properties-common

sudo add-apt-repository universe

将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统中。首先用apt授权GPG密钥:

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release

#使用下面的可能会出现如下错误： gpg: no valid OpenPGP data found

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

#推荐使用：

curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add - 

# 之后再添加源:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.

2.安装ROS2

1.更新 apt 存储库。

sudo apt update

桌面安装版：

sudo apt install ros-rolling-desktop

无桌面版：

ROS-Base Install (Bare Bones)：通信库、消息包、命令行工具。没有 GUI 工具

sudo apt install ros-rolling-ros-base

2.测试安装是否完成

运行如下指令，出来的结果如图结果，则说明安装成功。

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_py listener

以上部分参考：https://blog.csdn.net/weixin_42753305/article/details/120723594

如果安装不了推荐小鱼的一键安装！！！！！

一行代码-解决人生烦恼

• 推荐语：一行代码搭建机器人开发环境(ROS/ROS2/ROSDEP)

• 开源地址：https://github.com/fishros/install

一键安装指令

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

小白的福音！