4.3 launch之xml、yaml实现

本节主要介绍 launch 文件的 xml 与 yaml 实现语法。xml 与 yaml 实现语法雷同，所以本节会将二者集合在一起介绍。4.3.1 节点设置

需求：launch 文件中配置节点的相关属性。

示例：

在 cpp01_launch/launch/xml 目录下新建 xml01_node.launch.xml 文件，输入如下内容：

在 cpp01_launch/launch/yaml 目录下新建 yaml01_node.launch.yaml 文件，输入如下内容：

代码解释：

在XML 实现中 node 标签用于表示节点，其属性包含：

• pkg：功能包；

• exec：可执行文件；

• name：节点名称；

• namespace：命名空间；

• exec_name：流程标签；

• respawn：节点关闭后是否重启；

• args：调用指令时的参数列表；

• ros_args：相当于 args 前缀 --ros-args。

node 标签的子级标签包含：

• param，设置参数的标签，其属性包含：

• name：参数名称；

• value：参数值；

• from：参数文件路径；

• remap，话题重映射标签，其属性包含：

• from：原话题名称；

• to：新话题名称。

YAML 实现规则与之类似。

4.3.2 执行指令

需求：在 launch 文件中执行 ROS2 命令，以简化部分功能的调用。

示例：

在 cpp01_launch/launch/xml 目录下新建 xml02_cmd.launch.xml 文件，输入如下内容：

在 cpp01_launch/launch/yaml 目录下新建 yaml02_cmd.launch.yaml 文件，输入如下内容：

代码解释：

在 XML 实现中 executable 标签用于表示可执行指令，其属性包含：

• cmd：被执行的命令；

• output：日志输出目的地设置。

YAML 实现规则与之类似。4.3.3 参数设置

需求：启动turtlesim_node节点时，可以动态设置背景色。

示例：

在 cpp01_launch/launch/xml 目录下新建 xml03_args.launch.xml 文件，输入如下内容：

在 cpp01_launch/launch/yaml 目录下新建 yaml03_args.launch.yaml 文件，输入如下内容：

代码解释：

在 XML 实现中，arg 标签用于声明参数，其属性包含：

• name：参数名称；

• default：参数默认值。

参数的调用语法为：

• $(var 参数名称)。

可以在启动 launch 文件时动态传入参数，其语法与 Python 格式实现的 launch 文件一致。

YAML 实现规则与之类似。4.3.4 文件包含

需求：新建 launch 文件，包含 4.2.3 中的 launch 文件并为之传入设置背景色相关的参数。

示例：

在 cpp01_launch/launch/xml 目录下新建 xml04_include.launch.xml 文件，输入如下内容：

在 cpp01_launch/launch/yaml 目录下新建 yaml04_include.launch.yaml 文件，输入如下内容：

代码解释：

在 XML 实现中，include 标签用于实现文件包含，其属性如下：

• file：被包含的launch文件的路径。

let 标签用于向被包含的 launch 文件中导入参数，其属性如下：

• name：参数名称；

• value：参数值。

YAML 实现规则与之类似。4.3.5 分组设置

需求：对 launch 文件中的多个 Node 进行分组。

示例：

在 cpp01_launch/launch/xml 目录下新建 xml05_group.launch.xml 文件，输入如下内容：

在 cpp01_launch/launch/yaml 目录下新建 yaml05_group.launch.yaml 文件，输入如下内容：

代码解释：

在 XML 实现中，group 标签用于分组，其子标签如下：

• push_ros_namespace：可以通过该标签中的 namespace 属性设置组内节点使用的命名空间。

• node：节点标签。

YAML 实现规则与之类似。

B站有完整的ros系列教程视频，可以观看完整内容ros课程ROS2理论与实践

更多内容将在猛狮知识星球社区更新最新课程，后续将推出更多优质内容——详情可关注猛狮集训营公众号和猛狮集训营官方网站。