关于pid控制的一些困惑解答

    对于pid控制电机时，我遇到了十分令人困惑的问题，即为何给予该pid系统的是电机转速，却可以直接时候使用该系统的feedback作为pwm波的占空比。究其原因是没有彻底理解pid控制的核心内涵：通过输出偏差的比例、积分和微分的线性组合来构造控制量，选择合适的PID参数值，使输出趋近于期望输出，从而减小或者消除输出偏差。

    现在简略书写每次测量时的中断回调函数：

    我们注意到，此时speed竟然可以直接等于PID-Cal函数返回值加本身的值。

    为了解释这一原因，我援引了csdn一位朋友的例子，可以通俗理解：

    假设我们设置一个定时器，来定时读取编码器的值，相邻两次读取的值做差得到值a，只要a一直保持不变，是不是电机的速度也就一直不变呢。有了这个最简单的控制电机转速的概念，就可以引用pid算法了。

       我们假设目标值target_val=200，一开始电机不转，读取做差测得的值便是0，这时就会产生error，有了error，pid就可以运算，假设pid运算出来的值b=1，用这个值去设置pwm占空比，显然太小，电机甚至不转动，然而电机不转动，继续产生error，产生的过程与之前说的同理，但是由于积分i的作用这次pid运算出来的值b更大了。

        假如b=2吧，用b去设置pwm的占空比，还是太小，电机还是不动，那就接着pid运算，如此反复，最终b=50，这个值刚好是电机转动了起来，但是速度太低，相邻两次读取编码器的值做差之后还是小于200，还是有error，继续pid运算，b一直增大，最终b达到某个值，使得电机的转速满足相邻两次读取编码器的值做差等于200这一条件，这时error为0，pid运算出来的值还是最终的那个b，最后稳定达到我们设置的预期值。

原文链接：https://blog.csdn.net/m0_73936072/article/details/128264417

  于是这样，我们就可以通过任意的量，如电压，电流等与电机速度毫不相关的量来控制电机，达到目的。