四轮四驱底盘开源教程/含资料下载

1.运动功能说明

022号底盘可以通过左侧2个驱动轮和右侧2个驱动轮的差速运动配合来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。

 2. 结构说明

样机由四个小型驱动轮模组构成，驱动力较为强劲。但是由于四个轮子固定在一个刚性的车架上，没有悬挂，因此只能适应平整的地面，遇到起伏会造成车轮悬空，影响行驶。

 3. 运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

由于同侧的驱动轮的运动状态始终是一样的。因此同侧的两个直流电机可以通过1拖2电机线（可以用杜邦线自制）共用1个直流电机接口。 

先将同侧直流电机接在1条1拖2电机线上，然后在分别接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。

3.2编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

 4.扩展样机

本样机也有一些扩展，如使用不同形状的基板，或者不同尺寸的轮子，如下图所示：

 5. 资料清单（下载链接：https://www.robotway.com/h-col-127.html）

• 四轮四驱底盘的样机3D文件

• 例程源代码