探索Franka机器人 | 机器人注意事项

Franka机器人特别注意事项

1.Franka 机器人仅可在白色指示灯情况下进行拖拽示教（交互模式），否则极易损坏机器人关节；

2.在交互模式下，如果拖拽中出现极限位置，系统会报警（指示灯变色），此时应立即停止拖拽，否则会损坏关节；

Franka机器人安全注意事项

1.机器人运行过程中，严禁操作者离开现场，以确保意外情况的及时处理；

2.机器人工作时，操作人员注意查看机器人电缆状况，防止其缠绕在机器人上；同时严禁在控制柜内随便放置配件、工具、杂物等；

3.当工件是通过气动手爪、电磁方法等机构抓握时，请采用失效安全系统，来确保一旦机构的驱动力被突然断开时，工件不被弹出。 ；

4.当机器人停止工作时，不要认为其已经完成工作了，因为机器人很可能是在等待让它继续移动的输入信号。

Franka机器人示教的注意事项

在示教与维护作业中，不允许操作人员在自动运行模式下进入机器人动作范围内，不允许其他无关人员进入机器人运动范围内。尤其注意机器人末端夹具是否尖锐。

在机器人工作空间内进行示教工作时，应注意以下几点：

（1）始终从机器人的前方进行观察，不要背对机器人进行作业；

（2）始终按预先制定好的操作程序进行操作；

（3）始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。确保自己在紧急的情况下有退路。

潜在风险

1.操作人员状况(例如疲劳或压力)

2.在障碍物(例如建筑结构)周围的间隙

3.与工作区域相关的其他危险

4.操作人员缺乏培训或者操作知识情况下，容易出事故

5.操作人员也需要了解机器人经过的路径和过程