PX4_Offboard模式_代码控制无人机起飞(Gazebo)
参考PX4自动驾驶用户指南
https://docs.px4.io/main/zh/ros/mavros_offboard_cpp.html
可以先借鉴本篇博客,实现代码控制无人机起飞,熟悉offboard模式
我的另一篇博客写了 "键盘控制PX4无人机飞行",见下面两个链接(内容相同)
B站专栏链接:
CSDN链接:https://blog.csdn.net/HuangChen666/article/details/128755418?spm=1001.2014.3001.5501

新建ros项目工程
接着进入工程文件里编译一下
进入src目录,创建ros功能包
在src目录下新建offboard.cpp文件
并将以下代码复制进去
在src目录下的CMakeLists.txt文件中,在Build的最后(Install的上面)添加下面两行代码
再回到px4_offboard_ws下进行编译
编译成功后运行先px4仿真
px4仿真的教程在我上一篇博客 Ubuntu20.04+MAVROS+PX4+Gazebo保姆级安装教程
接着运行ros功能包
可以看到gazebo中的无人机已经起飞

想要无人机降落可以通过代码控制【PX4无人机 - 键盘控制飞行代码】,也可以在运行px4的终端中输入 commander land
(需要先终止ros程序 ctrl+c)

可以看到无人机已经降落