特斯拉 FSD Beta V11.3 开始内部推送（发行说明）

特斯拉 FSD Beta V11.3 的发行说明已在线共享。据悉，特斯拉全自动驾驶 Beta 11.3 目前正在向公司的员工 FSD Beta 测试人员推出。 

以下是 Tesla 的 FSD Beta V11.3发行说明： （博主 @不是郑小康 翻译）

- 在高速公路上启用 FSD Beta。这统一了高速和非高速的视觉和规控技术栈，并取代了已有四年多历史的传统高速栈。传统高速栈仍然依赖于几个单摄像头和单帧网络，并且被设置为处理简单的特定车道的操作。

- FSD Beta 的多摄像头视频网络和下一代规划器允许更复杂的代理交互，同时减少对车道的依赖，为添加更多智能行为、更顺畅的控制和更好的决策制定打下基础。

- 添加了基于语音的反馈。接管后，您现在可以向 Tesla 发送匿名语音消息，描述您的体验，以帮助改进 Autopilot。

- 扩张自动紧急制动 (AEB) 覆盖以处理穿越本车路径的车辆。这包括其他车辆闯红灯或横穿自我道路、抢走先行权的情况。

- 重新运行之前此类碰撞表明 49% 的场景会因 AEB 更新而得到改善。这种改进现在在手动驾驶和 Autopilot 运行下都会启动。

- 通过增加对物体瞬时运动学和轨迹估计的依赖，将 Autopilot 对闯红灯和停车标志者的反应时间缩短 500 毫秒。

-增加了一个长距离高速车道网络，以便能够更早地响应堵车车道和高曲率。

- 将候选轨迹神经网络的目标姿势预测误差减少了 40%，并将运行时间减少到 1/3。这是通过使用更高性能、更稳健的离线优化来改进数据集，将改进后的数据集的大小增加 4 倍，并实施更好的架构和特征空间来实现的。

- 通过对 18 万个具有挑战性的视频（包括雨水反射、道路碎片和高曲率）进行过采样来改进占用网络检测。

- 通过将此场景的 4 万个自动标注车队剪辑添加到数据集，将近距离加塞案例的召回率提高了 20%。还通过改进加塞案例的运动模型来改进加塞案例的处理，利用相同的模型对加塞对象进行更平滑的横向和纵向控制。

- 为道路边缘和车道网络添加了「车道引导模块和感知损失」，提高了 6% 的车道绝对召回率和 7% 的道路边缘绝对召回率。

- 通过使用与预测交叉路口和迎面而来的车道相关的信息更新「车道引导」模块表示，改进了车道预测的整体几何形状和稳定性。

- 通过向内车道线偏移来改善高速和高曲率情况下的处理。

- 改进的变道，包括：更早地检测和处理同时变道，在接近堵塞车道时更好地选择间隙，更好地集成基于速度和基于导航的变道决策，以及 FSD 驾驶配置文件与速度变道之间的更多差异。

- 通过更好地模拟前车的刹车灯对其未来速度曲线的可能影响，改进了跟随前车时的纵向控制响应平滑度。

- 将稀有物体的检测提高了 18%，并将大型卡车的深度误差降低了 9%，这主要是由于迁移到监督更密集的自动标注数据集。

- 将校车的语义检测提高了 12%，从静止到移动的车辆的语义检测提高了 15%。这是通过提高数据集标注准确性并将数据集大小增加 5% 来实现的。

- 通过利用基于神经网络的自我轨迹估计代替近似运动学模型来改进人行横道处的决策。

- 通过弃用传统合并区域任务以支持从矢量车道派生的合并拓扑，提高了合并控制的可靠性和流畅性。

- 通过平衡压缩的 IPC 缓冲区和跨双 SOC 的优化写入调度，解锁更长的车队遥测剪辑（最多 26%）。

几位长期的 FSD Beta 测试人员指出了 V11.3 中用户可能会非常喜欢的一些关键改进。其中包括系统在高速和高曲率场景下的改进处理，以及自动紧急制动 (AEB) 的改进。有了这些改进，FSD Beta V11.3 的行为将更接近于真正的人类驾驶员。 

长期参与特斯拉 FSD Beta 测试人员的评论还表明，V11.3 目前仍仅面向公司员工发布。考虑到特斯拉过去的更新，未来更大范围的 FSD Beta 测试车队在未来一周左右获得 V11.3 更新也就不足为奇了。