无名创新售后群问题节选：自己参考无名代码写的飞控，转动后加速度计不收敛

提问：我自己写的飞控转动后，对应地理坐标系下的合加速度回不到很小的值是什么原因，大概在100以上，正常值应该是多少？

首先回顾一下导航系东北天方向加速度来源: 

1、载体系到导航系的旋转矩阵 

2、载体系下的三轴加速度计量 第一种可能，飞控转动后，如果姿态（旋转矩阵）不收敛，计算得到的导航系东北天方向加速度自然就不收敛了；

四旋翼定高篇之惯导加速度 速度 位置三阶互补融合方案https://blog.csdn.net/u011992534/article/details/61924200 

第二种可能是加速度计未校准，使得加速度计旋转之后，出现了因为零漂、量程误差。

https://www.bilibili.com/video/BV1uW411c7J9?from=search&seid=10020969983423993257