CAN协议学习总结

CAN总线是一种用于在不同的ECU（电子控制单元）之间传输数据的线，CAN总线协议是一种ISO 国际标准化的串行通信协议，有 ISO-11898 和 ISO-11519两个系列。其定义有：

• ISO-11898 定义了通信速率为 125 kbps ~1Mbps 的高速 CAN 通信标准，属于闭环总线，传输速率可达1Mbps，总线长度 ≤ 40米，如图1。

• ISO11519 定义了通信速率为 10～125 kbps 的低速 CAN 通信标准，属于开环总线，传输速率为40kbps时，总线长度可达1000米，如图1。

高速CAN和低速CAN，如下图2。

CAN通讯速率(位速率)与CAN总线长度的关系大致如下图3。

CAN总线上，信号表现为电压形式，通过CAN_H和CAN_L线上的电位差来表示CAN信号，分为显性电平(dominant)和隐性电平(recessive)两种类型。其中显性电平规定为逻辑0，隐性电平则为逻辑1。电位如图4。

FF:1为扩展帧，0为标准帧

RTR：1为远程帧，0为数据帧

保留：保留位需填零，不可置1

B3~B0：标识数据帧长度

远程帧无数据字段（帧）

数据，长度 8 字节，有效长度通过帧信息的 B3~B0 位来表示，不足补 00h

扩展帧 ID：0x00000123

标准帧 ID：0x0123

例：

85 12 34 56 78 12 34 56 78 00 00

0x85 表示帧格式为扩展帧，帧类型为数据帧，数据长度为 5 

后四位表示 CAN ID 为 12345678

最后 8 位为数据区，有效长度为 5，其余位补齐 0

05 00 00 06 78 12 34 56 78 00 00 00 00

0x05 表示帧格式为标准帧，帧类型为数据帧，数据长度为 5

00 00 06 78 表示 ID 为 0678

12 34 56 78 00 00 00 00 为数据区，有效长度为5