19两轮的避障机器人

课题名称：避障机器人

适合年龄：二年级及以上；七岁及以上

知识点

（1）相邻齿轮转动方向相反

（2）齿轮垂直传动

（3）结构受摩擦力（蓝轴销与孔洞的摩擦力大）影响使齿轮架发生位移

（4）通过调整电机的转动量，实现机器人的转向

课程内容

（1）回忆[送餐机器人]搭建时的传动细节。教师展示这节课的模型，解释它的运动原理。

（2）教师告诉儿童作品完成后、编程完成后将要进行的活动。

（3）教师重现搭建过程，过程中提问：

☆  “这儿使用什么合适？”

☆  “使用这个长度的轴，你的依据是什么？请分享给其他同学听听。”

☆  “手掌部位的齿轮动力来自于哪里呢？”

（4）到腿部齿轮时，可以先不安装[一侧的惰轮→16齿或者20齿齿轮]。我们可以先使用单个的[电机转动方向]启动机器人，通过改变电机转动方向，观察机器人的运动效果，“说说你们都看到了什么”。

（5）做完以上实验后，思考如何让他原地转向？

（6）完成最后的[惰轮]搭建。

（7）安装运动传感器（红外避障传感器）。

（8）最后的编程与测试。

（9）课程结束。

课程难点

知识点复杂，教师多对儿童进行提问能让儿童集中注意力，时刻观察儿童是否理解传动效果，帮助儿童更好地了解搭建的每一步中“力的传递效果”对机器人的影响。