《九》canfestival系列教程之canopen中驱动器的配置方法(一)

canopen中有很多协议,

其中canopen遵循的是ds301协议.

ds301协议里面规定了sdo,pdo,nmt等的一些规则.

这是一个大协议.

在这个基础之上又有很多小的子协议.

比如驱动器这一行业,在ds301基础上进一步细化.

形成了行业的标准ds402.

ds402协议是子协议,它规定了驱动器这个行业里的规范.

做驱动器的厂家如果使用canopen都会遵守ds402协议.

(这样给开发带来了便利,基本上写好的程序,可以控制任何厂家电机)

ds402规定的是字典的细节.

字典包含了驱动器的参数,设定值,实际值,映射关系等.它连接了驱动功能和通信功能.

在配置好驱动器之后,需要切换驱动器的状态.

通过sdo发送指令进行切换,

驱动器的状态如下: