IJRR 2023|移动机器人动力学地图研究综述

#论文# IJRR 2023|移动机器人动力学地图研究综述 【Survey of maps of dynamics for mobile robots】 作者单位：阿尔托大学（芬兰）、奥雷布罗大学（瑞典）、林肯大学（英国）、博世（德国）、捷克技术大学、帕多瓦大学（意大利）、慕尼黑技术大学（德国） 文章链接：Just a moment... 机器人地图构建为自主机器人提供空间信息。根据它们的任务，创建的地图从简单的环境几何的2D表示到复杂的多层语义地图不等。本篇综述文章关注动态地图（MoDs），它们存储有关特定环境中典型运动模式的语义信息。一些MoDs使用轨迹作为输入，而一些可以根据短暂的、不相关的运动观察构建。例如，机器人可以将MoDs用于全局运动规划、改进的定位或人类运动预测等领域。考虑到动态地图的重要性日益凸显，我们提供了一份综合性的调查报告，对该领域累积的知识进行整理，并确定了未来工作的有前景的方向。 具体而言，我们引入了领域特定的词汇，创造全新的分类方法总结了现有工作，并描述了可能的应用和开放性的研究问题。我们得出结论，该领域已经足够成熟，我们预计动态地图将越来越多地用于改善机器人在实际应用中的性能。与此同时，该领域仍处于快速发展阶段，在这个研究领域中，新的贡献可能会产生重大影响。