相机标定与单目测量（2）

齐次表达

从相机坐标系到归一化成像坐标系

f -> 1, 到齐次坐标

成像平面上x,y 还是物理长度坐标，u，v坐标系是以像素为单位的，进行转换。 Cx, Cy 是x，y坐标系原点在u，v坐标系的表示（主点坐标）光心在uv坐标系下的像素坐标。

越理想的相机，器件CCD中的u跟v是垂直的。所以需要考虑偏移。

先从cx点作为入手。

合并公式

从世界坐标系到uv坐标系

fx fy 是像素为单位， x 方向的焦距，y方向的焦距。

fx = f/dx fy同理，符号定义

s = fx tana 扭曲系数

[R t ] 相机的位姿， 外参

无相机畸变

matlab s被考虑

opencv 一般相机s不被考虑（现在工艺比较号），鱼眼相机被考虑（虽然文档中4个参数）

uv坐标系下与归一化成像平面，仅差一个内参矩阵。

镜像畸变，广角相机畸变右边的图。

切向畸变

两种畸变都是建模在归一化成像平面的。

FOV 视场 非常大，超过100度

2n 个方程， u跟v分开。

一边偶数，一边奇数。

为了区分。为了对应起来。