相机标定与单目测量（1）

双目视觉

p1 与p2 是对应点，来自同一个空间物理点，

一般选定两个相机中的一个作为世界坐标系。

选定O1 是坐标系原点，O2 通过O1做一个欧式变换，

困难，

相机内参数指的是在参数化相机成像模型中与相机自身有关的参数，这些参数的取值仅与相机 自身的物理属性有关，与相机所处的外在空间位置无关。对于给定的一个相机，需要对它进 行“内参标定”才能获得它的内参数值。

1. 世界坐标系
2. 相机光心坐标系
3. 成像平面坐标系 （由此时x,y 建立的坐标系）

1, 2, 3 坐标系下描述都是物理长度单位

4 归一化成像平面坐标系（实际不存在，为了推导方便，假设到光心的距离（f）为单位1）

5 像素坐标系（u，v）, 以像素为单位的。

1,2,3,5 是相机标定必须的

从世界坐标系到相机坐标系

R 旋转矩阵，正交矩阵，行列式等于1

t 平移向量

由齐次坐标来表示

线性几何变换指的是在数学中，通过矩阵的乘法来描述空间中的变换。这些变换包括平移、旋转、缩放和剪切等，它们都可以用线性变换的形式表示。

在线性几何变换中，一个向量在进行变换后，仍然是一个向量。这个向量的方向和长度可能会发生改变，但它的本质属性并没有改变。这种性质使得线性几何变换在计算机图形学和计算机视觉等领域得到了广泛应用。

线性几何变换的矩阵表示通常采用齐次坐标系，即将向量表示为一个长度为n+1的列向量，其中n为向量的维度。通过对这个列向量进行线性变换，可以得到一个新的列向量，再通过去掉最后一行的方式，得到变换后的向量。

从相机坐标系到成像平面坐标系

相似三角形

z = f ，然后分别于z轴做相似三角形，求出x，y

f 是成像平面与相机光心的原始距离，也就是焦距。