城轨的自动化等级

城轨的自动化等级是GoA（Grade of Automation），目前一共有六级：GoA0（下图无）～GoAx，下文是六级的区别

GoA0：无ATP（ATP Automatic Train Protection，列车自动防护系统）的纯人工驾驶

GoA1：ATPM（ATP Manual Mode）有ATP防护的纯人工驾驶

国铁除智能复兴号以外的所有 动力分散型 动车组全带ATP，也就是自动化为此等级

GoA2：ATO（Automatic Train Operation）半自动驾驶，系统控制列车的启动、减速、开门，司机负责列车的关门以及发车，还有紧急情况下的处理（全国80%的地铁线路，都是此等级）

国铁的智能复兴号，自动化等级也就在这，这还是带ATO功能的京雄AFC、京张BFC，还有部分CRH6带ATO（真就大地铁了）

听说未来新建的北京出发CTCS-3信号系统线路全部支持ATO，待求证

京广、京沪有CTCS-3信号系统ATO改造计划

GoA3：DTO (Driverless Train Operation)自动驾驶/准无人驾驶，司机仅负责紧急情况下的处理（不论紧急情况的严重程度如何，都是司机介入处理）

不过车门控制模式可以单独设置，所以也有很多此等级下的自动开门、手动关门线路

GoA4：UTO (Unattended Train Operation)全自动驾驶，使用FAO系统（Fully Automatic Operation）， 紧急情况下，行车调度员远程处理，若行车调度员无法远程处理时，跟车的多职能列控员（实质就是司机）或者持《地铁司机证》的值班站长，根据行车调度员的调令介入处理

还未转变为GoA5的GoAx：目前依然用UTO (Unattended Train Operation)表示，因为还没出现此等级的线路，无人驾驶2.0/智能驾驶，比GoA4更高级的信号系统，真实存在，不是天天被调侃的西郊线

使用列车自主运行系统TACS（Train Autonomous Circumambulation System），也就是所谓的车车通信，不过同时还要带上 智能车站、智能运维、智能车场、智能调度，四者缺一不可，缺一都是GoA4

目前城轨最先进的信号系统，就是TACS

交控科技的TACS有个单独的名称叫VBTC，其它供应商还是叫TACS

紧急情况下，TACS系统先自动处理，若TACS系统无法处理，行车调度员介入远程处理，若行车调度员无法远程处理，跟车的多职能列控员（实际就是司机）或者持《地铁司机证》的值班站长，根据行车调度员的调令介入处理

注：自导向轨道系统制式（APM、AGT、VAL）全是GoA4

市域线为GoA2～GoA4

轻轨（C-I型车/C四轴车/轻轨四轴车、C-II型车/六轴车/轻轨六轴车、C-III型车/C八轴车/轻轨八轴车）为GoA0～GoA3

全国99%以上的有轨电车线路都是GoA0，仅昆明长水机场捷运 是GoA2级有轨电车；长春轻轨3、4、8号线是70%低地板单车型有轨电车改型车，为GoA1

庞巴迪INNOVIA MONORAIL 300跨座式单轨为GoA4，长客有GoA4级的跨座式单轨技术

西门子的SAFEGE型悬挂式单轨（H-bahn）为GoA4 ，其余悬挂式单轨为GoA1～GoA4

导轨式胶轮系统（比亚迪云巴）、浦阿（原浦庞）RRT为GoA4

电子导向胶轮系统（虚轨电车，ART智轨、DRT数轨、SRT超轨）为GoA2

磁浮为GoA2～GoA3

另外，GoA0～GoA2级城轨线路，司机出驾驶室在端门那块（或者车头处）立岗手指口呼/手比口呼 是标准化操作；国铁的司机即便不用下车，但依旧需要手指口呼/手比口呼