操作环境及软硬件配置如下：

PC：Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy)

开发环境配置

确保在PC端已经安装好Ubuntu+ROS2系统，并且完成originbot_desktop代码仓库的下载和编译。

具体操作请见：

https://www.originbot.org/guide/pc_config/#3-pc

三维模型可视化

在PC端运行如下指令：

即可加载机器人三维模型，并启动Rviz2上位机可视化界面，显示机器人的三维模型：

1. 安装Gazebo功能包依赖

在运行仿真环境之前，现在PC上确认以下功能包是否安装：

2. 启动三维仿真环境

启动终端，运行如下指令，等待Gazebo仿真软件的启动：

3. 查看仿真数据列表

当前仿真环境中的各项数据是否有成功仿真出来呢，我们可以通过话题列表来确认：

可以看到，在当前仿真环境中，速度控制、里程计、相机图像、雷达数据等都已经被成功仿真了。

4. 控制机器人运动

启动一个新的终端，运行键盘控制节点，即可通过键盘控制仿真环境中的机器人运动：

5. 查看传感器可视化数据

先在仿真环境中放入一些障碍物：

然后启动Rviz：

在Rviz中配置Image和LaserScan的显示项，订阅对应的话题，即可看到可视化效果：