无名创新售后群问题节选：磁力计校准

问1:哦哦  那磁力计不能像加速度计一样椭球校准后就可以了吗 为啥你还写了个磁力计的倾角补偿 

 答1:把概念搞混了，校准解决的传感器因为内、外因素导致测量存在误差，校准是根据误差模型得到用于校准的参数，原始数据在实际中需要修正才能投入使用。 加速度计、磁力计都是椭球拟合，为什么加速度计要六面而不是像磁力计那样一直边拟合边采集，等到拟合结果满足要求只动结束……，原因在于加速度计在飞机转动的过程中，会测得运动加速度，我们需要拟合的是重力加速度，所以只能摆到某一位置静止，之所以6面是因为校准出加速度拟合椭球参数至少需要6组数据，这6组数据只能保障拟合出一个结果，但这个结果是不是能够满足我们要求得看样本数据是否能充分、丰富的反应传感器的误差，显然当采样数据只有六组时，按照APM规定的6个面放置，能最大程度的保障重力加速度作用在加速度计上输出偏置能尽可能取到取到接近真实的最大最小附近，保证样本数据组成的矩阵满秩，这样拟合出的校准参数结果误差会尽可能的接近真实误差模型。 我们完全可以不按照APM规定的6面来放置飞控，自己将飞控严格静置，摆放N个面后，采集N个样本再来做椭球拟合，N个面摆放数据能用的大前提是每个摆放位置确保严格静置再采集样本，否则运动起来加速度计输出会含有运动加速度，这个时候拟合出来的结果误差自然很大，最直观的重力加速度1g，你随便手抖一下就几个g，再优秀拟合算法都没法玩。 磁力计为什么可以，因为磁力计对惯性力的影响可以忽略，即你不管怎么转，磁力计原始数据都是反应的当前所在磁场环境大小，这样每一个样本点都可以用，同样为保障拟合出的结果精度足够高，我们采集了两个面内，均匀分布的若干个角点数据去做拟合。这里同样可以思考为什么不用6个面内若干个角点的数据，校准磁力计转6圈，答案是没有必要，因为两个面内的数据拟合出来的精度就能满足我们的实用要求，数据拟合到最后校准参数会收敛到某一个常数附近，实际有效的新增加的样本对拟合结果的影响越来越小。 磁力计倾角补偿自行脑补，知识星球里面有答案。