蒙特利尔综合理工大学开源去中心化协作机器人SLAM，支持惯性、激光雷达、双目和RGB-D

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#论文#开源代码# Swarm-SLAM: Sparse Decentralized Collaborative Simultaneous Localization and Mapping Framework for Multi-Robot Systems

论文地址：https://arxiv.org/abs/2301.06230

作者单位：北京理工大学

开源代码：https://github.com/MISTLab/Swarm-SLAM

同步定位与建图(C-SLAM)是在室内、地下或水下等没有外部定位系统的环境中成功进行多机器人操作的重要组成部分。在本文中，我们介绍了一个开源的C-SLAM系统，它被设计成可伸缩的、灵活的、分散的和稀疏的，这些都是群机器人的关键特性。我们的系统支持惯性、激光雷达、双目和RGB-D传感器，并包括一种新的机器人间环路关闭优先技术，该技术减少了通信并加速了收敛。我们在五个不同的数据集上评估了我们的ROS-2实现，并在现实世界中与三个机器人通过自组织网络进行通信。

本文贡献如下：
1、基于代数连接最大化的通信约束下的稀疏预算机器人间回环检测算法;
2、适用于零星机器人间通信的分散邻居管理和位姿图优化方法;
3、基于ROS 2的群体兼容开源框架，支持激光雷达、立体声或RGB-D相机;

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