超越传统驾驶模拟：地图先验引领MapNeRF技术

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#论文# IROS 2023| 百度发布MapNeRF：将地图先验纳入神经辐射场进行驾驶视图模拟

【MapNeRF: Incorporating Map Priors into Neural Radiance Fields for Driving View Simulation】

文章链接：https://arxiv.org/pdf/2307.14981.pdf

模拟摄像头传感器是自动驾驶中的一项关键任务。尽管神经辐射场在驾驶模拟中合成真实感视图方面表现出色，但它们仍然无法生成外推视图。本文提出将地图先验纳入神经辐射场中，以合成具有语义道路一致性的轨迹外驾驶视图。关键的想法是可以利用地图信息作为先验来指导具有不确定性的辐射场的训练。具体来说，我们利用粗糙的地面作为不确定信息来监督密度场和扭曲深度，并具有未知相机姿势的不确定性，以确保多视图一致性。实验结果表明，我们的方法可以在车辆摄像头模拟的偏差视图中产生语义一致性。

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