北京渡众机器人科技-自动驾驶在微缩车路协同场景中的实现

视频中DZ20智能车搭载激光雷达、惯性导航、里程计、自动驾驶计算单元等传感器搭配，应用SLAM技术，在沙盘地图基础上，实现自动驾驶功能。

北京渡众机器人科技有限公司自主研发的车路协同感知实训平台，通过路灯上的激光雷达、毫米波、摄像头融合感知定位设备，将每辆在路端行驶的自主导航小车的信息传输到云端，协同与一体化管控。数字化路测驱动，真正的做到车-路-网-云的智能管控。

可实现高精地图构建、路径规划、真实道路道线识别行驶、远程驾驶，也可实现V2X典型应用场景下多车编队行驶、多车车辆跟驰等功能，全方位实时车车、车路动态实时信息交互。

一、   自动驾驶系统

每一辆车中都和真实百度apollo中自动驾驶Robotaxi传感器搭配相似，包括激光雷达、惯性导航、里程计、自动驾驶计算单元等传感器搭配，应用SLAM技术，在高精地图基础上，实现自动驾驶功能。集合了无线通信技术、传感器技术、自动循迹技术、障碍物动态避障技术、嵌入式系统技术、车辆控制技术以及图像处理等先进技术。

自动驾驶功能系统组成：智能停车系统、智能信号灯系统、交通视频监控系统、车辆定位系统、路线自动导航系统、主视角行车视频系统、智能车辆等无人驾驶实训展示系统。沙盘智能中控系统可完成沙盘整体运行控制以及教学二次开发。

二、典型的车路协同应用场景

1、盲点警告：当驾驶员试图换道但盲点处有车辆时，盲点系统会给予驾驶员警告；

2、前撞预警：当前面车辆停车或行驶缓慢而本车没有采取制动措施时，给予驾驶员警告；

3、电子紧急制动灯：当前方车辆由于某种原因紧急制动，而后方车辆因没有察觉而无采取制动措施时会给予驾驶员警告；

4、交叉口辅助驾驶：当车辆进入交叉口处于危险状态时给予驾驶员以警告，如障碍物挡住驾驶员视线而无法看到对向车流；

5、禁行预警：在可通行区域，试图换道但对向车道有车辆行驶时给予驾驶员警告；

6、违反信号或停车标志警告：车辆处于即将闯红灯或停车线危险状态时，驾驶员会收到车载设备发来的视觉、触觉或声音警告。

7、弯道车速预警：当车辆速度比弯道预设车速高时，系统会提示驾驶员减速或者采取避险措施。

8、道路交通状况提示：驾驶员会实时收到有关前方道路、天气和交通状况的最新信息，如道路事故、道路施工、路面湿滑程度、绕路行驶、交通拥堵、天气、停车限制和转向限制等。

9、车辆作为交通数据采集终端：车载设备传输信息给路测设备，此信息经路测设备处理变为有效、需要的数据；

10、匝道控制：根据主路和匝道的交通时变状况实时采集、传输数据来优化匝道控制；

11、信号配时：收集并分析交叉口车辆实际行驶速度及停车起步数据，使信号的实时控制更加有效

12、专用通道管理：通过使用附近的或平行车道可平衡交通需求，也可使用控制策略，如当前方发生事故时可选择换向行驶；改变匝道配时方案；利用信息情报板发布信息，诱导驾驶员选择不同的路径；