自适应四轮底盘的制作和运动【附样机3D文件&例程源代码】

1.运动功能说明

      自适应四轮底盘可以通过左侧2个驱动轮和右侧2个驱动轮的 差速运动 配合来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。可以在凸凹不平的地面上行驶。

2.结构说明

       样机包含四个 直流驱动轮模组 ，固定在一个由连杆组构成的悬架上，具备悬挂功能，有更好的越障、抓地能力，还能降低车身颠簸。

3.运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池

       由于同侧的驱动轮的运动状态始终是一样的。因此同侧的两个直流电机可以通过1拖2电机线共用1个直流电机接口。

       先将同侧直流电机接在1条1拖2电机线上，然后在分别接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。

3.2 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

前进功能的代码（点击查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/052/Forward/Forward.ino）

后退功能的代码（点击查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/052/Backward/Backward.ino）

原地转向功能的代码（点击查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/052/TurnInPlace/TurnInPlace.ino）

大半径转向功能的代码（点击查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/052/BigTurn/BigTurn.ino）

4.扩展样机

       本样机可以通过使用不同的驱动轮模组，或者对连杆组悬架进行改造来实现扩展，如下图所示：

5.资料内容【下载链接https://www.robotway.com/h-col-124.html】

① 样机3D文件

② 例程源代码