3.4 节点重名
问题描述
在 ROS2 中不同的节点可以有相同的节点名称，比如可以启动多个 turtlesim_node 节点，这些节点的名称都是 turtlesim。节点重名虽然是被允许的，但是开发者应该主动避免这种情况，因为节点重名时可能会导致操作上的混淆，仍以启动了多个 turtlesim_node 节点为例，当使用计算图(rqt_graph)查看节点运行状态时，由于他们的节点名称一致，那么虽然实际有多个节点，但是在计算图上显示一个。并且节点名称也会和话题名称、服务名称、动作名称、参数等产生关联，届时也可能会导致通信逻辑上的混乱。
那么在 ROS2 中如何避免节点重名呢？
解决思路
避免重名问题，一般有两种策略：
名称重映射，也即为节点起别名；
命名空间，是为节点名称添加前缀，可以有多级，格式：/xxx/yyy/zzz。
这也是在 ROS2 中解决重名问题的常用策略。
解决方案
上述两种策略的实现途径主要有如下三种：
ros2 run 命令实现；
launch 文件实现；
编码实现。
本节将逐一演示上述三种方案的实现语法。
3.4.1 ros2 run设置节点名称
1.ros2 run设置命名空间
1.1设置命名空间演示
语法：ros2 run 包名 节点名 --ros-args --remap __ns:=命名空间
示例：
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __ns:=/t1
1.2运行结果
使用ros2 node list查看节点信息，显示结果：
/t1/turtlesim
2.ros2 run名称重映射
2.1为节点起别名
语法： ros2 run 包名 节点名 --ros-args --remap __name:=新名称
或
ros2 run 包名 节点名 --ros-args --remap __node:=新名称
示例：
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __name:=turtle1
2.2运行结果
使用ros2 node list查看节点信息，显示结果：
/turtle1
3.ros2 run命名空间与名称重映射叠加
3.1设置命名空间同时名称重映射
语法: ros2 run 包名 节点名 --ros-args --remap __ns:=新名称 --remap __name:=新名称
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __ns:=/t1 --remap __name:=turtle1
3.2运行结果
使用ros2 node list查看节点信息，显示结果：
/t1/turtle1
3.4.2 launch设置节点名称
在ROS2中launch文件可以由Python、XML或YAML三种语言编写（关于launch文件的基本使用可以参考4.1 启动文件launch简介），每种实现方式都可以设置节点的命名空间或为节点起别名。
1.Python方式实现的launch文件设置命名空间与名称重映射
在 Python 方式实现的 launch 文件中，可以通过类 launch_ros.actions.Node来创建被启动的节点对象，在对象的构造函数中提供了 name 和 namespace 参数来设置节点的名称与命名空间，使用示例如下：
2.XML方式实现的launch文件设置命名空间与名称重映射
在 XML 方式实现的 launch 文件中，可以通过 node 标签中 name 和 namespace 属性来设置节点的名称与命名空间，使用示例如下：
3.YAML方式实现的launch文件设置命名空间与名称重映射
在 YAML 方式实现的 launch 文件中，可以通过 node 属性中 name 和 namespace 属性来设置节点的名称与命名空间，使用示例如下：
4.测试
上述三种方式在设置命名空间与名称重映射时虽然语法不同，但是实现功能类似，都是启动了三个 turtlesim_node 节点，第一个节点设置了节点名称，第二个节点设置了命名空间，第三个节点既设置了命名空间又设置了节点名称，分别执行三个launch文件，然后使用ros2 node list查看节点信息，显示结果都如下所示：
3.4.3 编码设置节点名称
在 rclcpp 和 rclpy 中，节点类的构造函数中，都分别提供了设置节点名称与命名空间的参数。
1.rclcpp中的相关API
rclcpp中节点类的构造函数如下：
Node (const std::string &node_name, const NodeOptions &options=NodeOptions())
Node (const std::string &node_name, const std::string &namespace_, const NodeOptions &options=NodeOptions())
构造函数1中可以直接通过node_name设置节点名称，构造函数2既可以通过node_name设置节点名称也可以通过namespace_设置命名空间。
2.rclpy中的相关API
rclpy中节点类的构造函数如下：
构造函数中可以使用node_name设置节点名称，namespace设置命名空间。
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