喜讯！任雷教授团队获2023世界机器人大赛“共融机器人挑战赛—创新创意组”二等奖

        8月16日—22日，2023世界机器人大会在北京北人亦创国际会展中心举行，大会重要赛事“2023世界机器人大赛”圆满落幕。吉林大学任雷教授团队的“吉智复行”赛队参加了“共融机器人挑战赛-创新创意组”赛事，“吉智复行”赛队在17支决赛队伍中脱颖而出，喜获二等奖的好成绩。

       世界机器人大赛（World Robot Contest）自2015年起已成功举办了8届，共吸引了全球20余个国家20余万名选手参赛，被广泛赞誉为机器人界的“奥林匹克”，“世界机器人大赛—共融机器人挑战赛”由国家自然科学基金委员会给予指导和评审。大赛围绕人-机-环境共融的机器人基础理论和设计方法，通过机械、信息、力学和医学等多学科交叉，推动科研团队进行创新性研究，为该领域的科研技术人员打造一个同场竞技、共同交流及展示的全新平台。

“吉智复行”赛队由吉林大学任雷教授、钱志辉教授指导，陈魏博士领队，针对下肢假肢普遍存在的环境适应性差、穿戴舒适性差和运动自然性差的问题，基于人体生物力学原理，提出了全新的膝踝一体假肢方案，自主研发了仿生智能膝踝一体下肢假肢，实现了仿生关节、协同驱动、智能控制有机融合。

       团队创新性的设计了具有可控离合、变刚度、物理耦合的膝踝一体化协同运动系统，仅在膝关节假肢处采用驱动系统，便可使被动踝关节假肢穿戴者步态更接近于健康人，同时降低系统质量，减少能耗，提高了穿戴舒适性。此外，团队基于机器学习算法完成了穿戴者运动意图识别，通过有限状态机进行不同运动模式切换，并结合主动阻抗进行底层控制，增强了环境适应性，实现了人-假肢-环境的有机融合。