elmo驱动器实验 10错误(sdo错误)

前面我们提到过canopen中的两种报错机制:

1,emcy报错,错误码通过emcy帧传输出来

2,sdo返回错误,sdo是服务器客户端模式,所以经常用于驱动器的参数配置.在配置参数的过程中可能会有不合理的参数,比如速度超出配置范围,或者一些参数是只读不能进行写.这些错误都会通过sdo返回来.

数据字节以 0x80开头.

sdo大多用于配置参数.

有些参数可能是只读的.

所以用sdo进行配置的时候就会报错.

也有可能参数字节类型不对,导致配置错误.