elmo驱动器实验 8让电机转动起来

先用cantest软件

配合USBCAN-I的CAN分析仪

打开cantest软件,

驱动器接好线.

连接好can分析仪和驱动器.

上电

(会出现下图的启动报文,说明1号驱动器上线)

方式一:

用sdo方式让电机转动

细节一:

出现一个pdo,这个是elmo驱动器出厂前默认配置的pdo.

(可以不用理会,也可以通过pdo配置把它去掉)

细节二:

还有一个重要的细节.

如果用sdo配置驱动器的时候,

第一条指令应该设置速度为0.

否则有些驱动器在速度不为0的时候,是不能进行使能的.

设置速度为0的sdo

细节三:

总是报错(Drive Command Failure)

(可能是有一些参数不合适,因为整定不通过 )

(另一个原因是elmo驱动器上电后,配置的时候,指令间的间隔适当大一些,这样就不会报这个错)

所以需要看一下哪里有问题,在详细参数配置里面,进行配置.

可能是因为编码器和方向没有配置好.

配置好之后,频繁点击失能和使能,也不会出问题.