激光雷达-相机 同步时空标定

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#论文#SST-Calib: Simultaneous Spatial-Temporal Parameter Calibration between LIDAR and Camera

论文地址：[2207.03704] SST-Calib: Simultaneous Spatial-Tempo...

作者单位：加州大学  

在多输入模式下，基于传感器融合的算法通常优于机器人领域的单模态算法。相机和激光雷达语义和深度信息互补，是复杂驾驶环境下检测任务的典型选择。然而，对于大多数相机-激光雷达融合算法，传感器套件的标定将极大地影响其性能。更具体地说，检测算法通常需要多个传感器之间精确的几何关系作为输入，通常假设同时捕获来自这些传感器。准备这样的传感器套件需要设计标定设备和精确的同步机制，而且准备过程通常是离线完成的。在这项工作中，提出了一个基于分割的框架，以联合估计几何参数和时间参数在一个cameraLIDAR校正套件。首先对两种传感器模式应用语义分割掩码，并通过像素级双向损耗优化标定参数。我们特别结合了光流的速度信息作为时间参数。由于监督只在分割级别执行，在框架内不需要校准标签。在KITTI数据集上对该算法进行了测试，结果表明该算法对几何参数和时间参数都具有精确的实时校正效果。

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