新加坡国立大学开源Carla-LOC：在具有挑战性的天气和动态环境中设置Full

#论文##开源# arxiv速递 | 新加坡国立大学开源Carla-LOC：在具有挑战性的天气和动态环境中设置Full - Stack传感器的合成SLAM数据集 【CARLA-Loc: Synthetic SLAM Dataset with Full-stack Sensor Setup in Challenging Weather and Dynamic Environments】 文章链接：http://arxiv.org/abs/2309.08909 开源代码：https://yuhang1008. http://github.io/CARLA-Loc_page/ SLAM算法在具有挑战性的环境条件下的鲁棒性对自动驾驶至关重要，但考虑到现实世界中同一环境的相关环境参数难以任意改变，这些条件的影响是未知的。因此，我们提出了CARLA-Loc，一个建立在CARLA模拟器上的具有挑战性的动态环境的合成数据集。我们将多个传感器集成到数据集中，并进行严格的校准、同步和精确的时间戳。 在我们的数据集中提出了7个地图和42个序列，具有不同的动态水平和天气状况。立体图像和点云中的物体都用它们的类标签被很好地分割出来。我们在不同序列上评估了5种基于视觉和4种基于激光雷达的方法，并分析了挑战性环境因素对定位精度的影响，表明了所提出的数据集对验证SLAM算法的适用性。