机器人 SLAM C++编程实战：进阶提升

2、定位传感器：

（1）本体传感器：安装在本机，如轮式编码器、相机。通常不能直接得到定位信息，需要将得到的间接物理量，通过计算转换为定位信息。但它对环境没有任何要求，适用于未知环境

（2）环境传感器：安装与环境中，如导轨、二维码标识。简单直接，但对应用环境有要求，通常只能用于已知环境

SLAM中，主要讨论利用相机解决定位和建图问题。

3、相机，安工作方式可以分为三类

（1）单目相机（Monocular）：成本低，但图片丢掉了一个维度的信息。我们可以通过视差（相机移动时，近处物体的相对相机移动块，远处物体则慢）来获取物体的相对远近，但无法得知物体的绝对距离，这就是单目相机的尺度不确定性。