ROS入门之旅（一）

roscore打开ros系统内核

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

查看已打开的节点

rosnode list

计算图  节点、话题消息

rqt_graph 

/rosout 日志集中管理的节点

rosnode info + 节点 查看节点信息

系统有哪些话题在发布、有哪些话题在订阅

rostopic list

rostopic list

rostopic   echo   /turtle1/cmd_vel

查看命令回显

rostopic pub /turtle/cmd_vel   geometry_msgs/Twist   

rostopic pub -r 10 /turtle/cmd_vel  geometry_msgs/Twist

 服务 rosservice list

rosservice info /clear

rosservice call /spawn "x: 5   y:5  theta:0 name:gc"

rqt_plot