UR机器人代理商—UR机器人的移动选项卡

在该屏幕，可通过平移/旋转UR机器人工具或逐个移动UR机器人关节来直接移动（缓慢移动）UR机器人手臂。
 

 
按住任何移动工具箭头以特定方向移动机器人手臂。

•平移箭头（上部）按所指示的方向移动机人工具末梢。
•旋转箭头（下部）按所指示的方向改变机器人工具的方向。旋转点即工具中心点(TCP)，也即位于机器人手臂末端，提供机器人工具特征点的点。TCP，在图中以蓝色小球表示。
 
如果UR机器人TCP的当前位置距离安全或触发平面很近，又或者UR机器人工具的方向接近工具方向边界限值，则会显示相邻边界的3D成像。
 
注意：如果UR机器人正在运行程序，边界限值可视化将被禁用。
 
安全平面以黄黑色呈现，带有一个表示安全平面正常的小箭头，指出安全平面上允许放置机器人TCP的一侧。触发平面以蓝绿色呈现，带有一个指向平面一侧的小箭头，在该侧，标准模式限值激活。工具方向边界限值以锥体呈现，带有一个指示UR机器人工具当前方向的矢量。锥体内侧代表工具方向的允许区域（矢量）。
 
当UR机器人TCP不再接近限值时，3D成像消失。如果TCP侵犯边界限值或接近边界限值，则成像会变成红色。
 
在UR机器人字段左上角的特征下，可定义如何参照视角、机座或工具特征控制UR机器人手臂。
 
注意：要获得控制UR机器人手臂的最佳感觉，可选择视角特征，然后使用旋转箭头更改3D图像的查看角度，以符合查看真实机器人手臂的视角。
 

原文链接：http://www.hinyeung.com/profession/1812.html