嵌入式软件开发的基础知识（5）结构体问题

    在开发过程中，经常会需要很多的标志位。标志位的状态大多数都仅仅占用一两个bit。所以为了节省内存占用，方便管理标志位，使用结构体和联合体的方式。

    如下所示定义结构体，联合体，以及初始化联合体。其中定义部分可以放到 .h 文件中。初始化可以放到 .c 文件中。并且该变量可以在 .h 文件中 extern 出去，在外部使用。

注意事项：

    因为我是做伺服研发的，所以程序需要内外环不同时序调度。
    主循环1K调度 （1ms调度一次）
    位置环4K调度 （250us中断调度一次）
    速度环和电流环16K调度（62.5us中断调度一次，中断优先级最高）

    因为16K和4K的程序都是中断函数。所以16K可以打断4K和1K调度的程序。4K也可以打断1K的主循环。

    如果存在不同环路对同一个Union操作，则位域赋值操作过程中可能会被中断打断，造成数据丢失。例如1K对Union的任意bit赋值时，被16K程序打断，且在16K程序中执行了对Union任意bit的写操作。在16K程序执行完成后，1K程序从堆栈恢复现场，就会导致16K中的赋值操作无效。

    如果有学过多线程，应该很熟悉这个问题。但是很遗憾，裸机开发没有锁和临界区这种东西。所以不同时序对同一个数据进行写操作一定存在风险。要避免不同调度中对一个变量进行赋值。如果某个Union不同调度中有写操作，那就老老实实的用Uint8变量来表示标志。 如果是变量存在不同调度的写入操作，那这就没办法了。（Union的所有的bit赋值都存在风险。但是使用的Uint8数据只会和自己冲突。）