雷赛固高运动控制卡机器视觉语言操作
运动控制卡（固高GTS-800）（可单独学习，要求有C#语言基础）
简介：
GTS-VB系列多轴通用运动控制器是一款基于PCI总线的运动控制器，可用于控制步进电机和伺服系统。它通过DSP和FPGA进行运动规划，可以输出脉冲或模拟量指令。它支持点位和连续轨迹，多轴同步，直线、圆弧、螺旋线、空间直线插补等运动模式。GTS-VB系列运动控制器可以自由设定加减速、S型曲线平滑等参数，协助用户设计出最适合机械结构的运动规划。通过GTS-VB系列提供的VC、VB、C#、Labview等开发环境下的库文件，用户可以轻松实现对控制器的编程，构建自动化控制系统。
应用领域：
GTS-VB系列多轴运动控制器可用于机器人、数控机床、3C设备、固晶机、焊线机、激光切割、激光焊接、包装机械、木工机械、钣金设备、等离子/火焰切割等要求高速、高精度运动控制的设备。
学习内容：
1、理论：固高运动控制卡用户手册讲解：讲解运动控制卡的安装 ，与驱动器的连接，接线 端子板的使用，及软件调试 。
实践：组装一台带运动控制卡的电脑，并使用示例程序调试运动平台，确保各轴的限位，原点，输入，输出信号OK，确保电机能够进行Jog运动，方向OK，确保限位能起作用，可以设置好配置文件并保存作为以后使用。
2、理论：学习运动控制卡的软件编程 ：开始学习《运动控制器编程手册 》，根据说明书上 的介绍，使用运动控制卡提供的接口函数实现对运动的控制 ，主要介绍如何使用 提供的例子去控制电机运动 。 运动控制功能介绍：打开，关闭运动控制卡 ，复位，清除运动控制卡的状态，电机使能，设置规划坐标，设置运动模式为点位运动，启动点位运动，检测运动状态等待运动停止；实现一个来回10次运动。项目实例介绍：提供实际项目表带边缘上油程序，并讲解初始化，系统回零和设 置输出IO。
实践：使用运动控制卡的lib和dll提供的接口函数 ，和提供的例子熟悉函数的使用，并能实现点位运动 。
3、理论：运动控制卡项目编程讲解：讲解运动控制项目编程的要领，初始化，系统复位，手动调试，IO监控，位置设置，参数设置，自动运行，启动信号检测，急停信号处理。
实践：使用点位运动完成一个简单的走点自动运行项目 ：需要用到初始化， 系统复位，手动调试，IO监控，位置设置，参数设置，自动运行。
4、理论：固高运动控制卡运动模式介绍：点位运动模式，jog运动模式，PT运动模式，电子齿轮运动模式，插补运动模式，自动回原点。
实践：使用提供的例程学习各种运动模式，并能将其转移到项目中，特别是插补运动模式
5、理论：固高运动控制卡连续插补运动介绍及使用 : 实验测试连续插补运动功能 ，添加到实操项目中
学习内容目录：
第1章概述
1.1 术语与缩写解释
1.2简介
1.3型号说明
1.3.1主卡
1.3.2端子板
1.3.3 产品型号列表
1.4产品外形图
1.4.1控制板
1.4.2转接板
1.4.3端子板
1.5功能说明
第2章快速使用
2.1开箱检查
2.2 安装场所
2.3准备工作
2.4安装步骤
2.4.1步骤1:将运动控制器插入计算机
2.4.2步骤2:安装运动控制器驱动程序
2.4.3步骤3:建立主机和运动控制器的通讯
2.4.4步骤4:连接电机和驱动器
2.4.5步骤5:连接运动控制器和端子板
2.4.6步骤6:连接驱动器、系统输入/输出和端子板
第3章硬件连接
3.1 端子板接口定义
3.1.1轴信号接口
3.1.2通用数字输入输出信号、原点信号和限位信号接口
3.1.3辅助编码器接
3.1.4 高速输入输出接口
3.1.5模拟量接口
3.1.6手轮接口
3.1.7激光接口【仅适用于激光版控制器】
3.2各模式配线图
3.2.1开环控制模式(脉冲控制模式)
3.2.2闭环控制模式(模拟量控制模式)
第4章软件调试
4.1简介
4.2软件架构
4.3快速调试方法
4.3.1安装驱动程序
4.3.2驱动安装好后检查计算机系统是否找到运动控制器并且通讯成功
4.3.3如何将控制器配置成脉冲模式
4.3.4如何将控制器配置成模拟量模式
4.3.5如何查看轴的运动参数和状态
4.3.6将控制器，驱动器，电机连接好后，如何启动电机运动
4.3.7将控制器，驱动器，电机连接好后，怎样做点位运动
4.3.8将控制器，驱动器，电机连接好后，怎样做两个轴的插补运动
4.4系统功能快速测试
4.4.1控制器工作状态检查
4.4.2端子板工作状态检查
4.4.3编码器反馈测试
4.4.4脉冲+方向输出测试
4.4.5模拟电压输出测试
4.4.6模拟电压输入测试
4.4.7数字信号输入测试
4.4.8数字输出信号测试
4.4.9获取控制器的序列号及版本号
第5章常用外设接线举例
5.1变频器
5.2旋转编码器
第6章附录
6.1 电气技术参数
6.1.1概述
6.1.2控制接口参数
6.2典型接线
6.2.1控制器与松下Panasonic MSDA系列驱动器接线
6.2.2控制器与三洋SANYO DENKI PV1系列驱动器接线
6.2.3控制器与三洋SANYO DENKI PY0/PY2系列驱动器接线
6.2.4控制器与三洋SANYO DENKI PU系列驱动器接线
6.2.5控制器与安川YASKAWA SGDE系列驱动器接线
6.2.6控制器与安川YASKAWA SERVOPACK系列驱动器接线
6.2.7控制器与安川YASKAWA SGDM系列驱动器接线
6.2.8控制器与三菱MELSERVO-J2-Super系列驱动器接线
6.2.9控制器与富士FALDIC-W系列驱动器接线
6.2.10控制器与台达ASDA-AB系列驱动器接线
6.2.11控制器与台达ASDA-A2系列驱动器接线
6.2.12控制器与台达ASDA-B2系列驱动器接线
6.2.13控制器与东元TSTA系列驱动器接线
6.3故障处理
6.4尺寸图
6.4.1八轴端子板尺寸图
6.4.2 GTS运动控制器(主卡)尺图
第7章索引
7.1 表格索引
7.2图片索引
