【吐槽】Vanwheel 升级led借助vesc lisp编程

我真的没想到会在这个项目上用那么长的时间，3-22入的群，到现在才搞得差不多。其实大部分时间都是在等快递，还有就是卡在一些愚蠢的问题上。

为啥要搞led，其实直接买成品led控制器也是可以的，灯光的效果还多，但是听说vesc 6系固件多了内置编程的功能，当时一听就觉得，卧槽，这可太强了，现在的电调竟然不满足于仅仅是驱动电机了，还把编程语言给嵌入进去了，可扩展能力肯定强啊，还有就是因为看了一万lvan那个群友分享vanwheel成品里各种diy灯光效果的展示，确实是吸引了我，而且发现一个问题，它们虽然都驱动了led，但是led的显示却不够smart，最简单的来说就是，不能像onewheel那样自动根据前进方向切换板头板尾灯光，我这么一想，嗯，这个好搞，不用费太长时间，然后就一脚踩进深渊里了。

我先写了esp32网页端（前端）和固件端（后端），为了方便以后盖上脚踏板后不用再掀开升级，加了ota升级，还有网页（文件）的更新接口，led使用了fastled，然后就开始愁一个问题，前后灯条显示单色的时候，设置一次就可以运行了，但是大部分时候，前后灯条需要循环一个动画，动画有自己的执行顺序，两个灯条又各自占有时间片，要怎么在arduino这个loop中去实现，然后找各种解答，说有什么xxxSchedule的包，还有其他什么多线程的包，结果都不好用，最后才发现 esp32内部竟然有一个freertos，这就好办了，直接使用操作系统中的任务创建就好了，在loop中判断条件，然后决定任务，一个任务绑定一个灯条，任务和灯条（物理位置）一一对应，任务和责任是一对多的关系，什么意思呢？一个 任务是一个task，一个task绑定了一个灯条的全部信息，这个task只负责某一个灯条，但是task执行的责任是可以切换的，可以执行板头也可以执行板尾。这些确定好以后，就只要写动画效果就行了，其他都由任务调度去决定就行了。

串口这块原以为从vesc直接接串口到esp32就算完成了，然后发现一个问题，有的时候串口可以通信有的时候不可以，经过来回几次实验，发现是在轮子转动的时候串口没消息，不转动的时候有消息，这是因为vanwheel运行的是vesc的balance app，里面有一个刹车设置，当滑板 不符合运行的条件的时候，轮子就会产生一个阻力方便人上去，那么这个阻力的动力不用说肯定来自三相线，因为串口没消息的时候vesc控制器的指示灯显示为绿色，代表正在运行，我肯定会想到是不是balance app自身会占用串口，因为如果是干扰的话，起码我会收到一两个正确的信息才对，但是问题比我想象的难得多，电机在刹车的时候，串口的消息全部都是错误的，我的消息一直都没有收到截止符，导致我的消息一直都累积在一起没有打印出来，偶尔还会造成esp32的崩溃。好吧，我先写一个checksum吧，先从vesc lisp开始，好家伙，那个语言是人写的吗？vesc作者还极力推荐我们用lisp试试看，我把所有的例子全看了一遍才把我想做的copy出来，过程别提多痛苦了，写完vesc这边发送结果arduino接收那边几分钟就写完了，高下立判，lisp就是个垃圾。然后就是发现之前说的，当电机转动的时候串口全部都是错误的消息。

颓了一段时间，完全不知道怎么办了，说串口通信要共地，我共了呀，接了同一个电源难道不是共吗？怪事，蓝牙接在vesc，也是串口通信就没问题，我从电源降压到5v接esp32，然后连接vesc和esp32的串口就不行，然后我就开始想，该不会是降压模块自带滤波吧，把vesc的干扰滤掉了导致两个设备不共地吧，ok，去搜了下买了个串口隔离adum1201，终于成功了

下面链接分享了 vesc串口发送脚本和esp32灯控固件以及为vanwheel做的pcb板

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