can部分 3 can的位分析

RTR=0:数据帧

RTR=1:远程帧

从上图可以看到一帧数据的长度大概为:12+6+8*8+16+2+7+3约等于110位.

如果按1M的波特率,每个位耗时1us,发送一包8字节的数据帧,耗时大约为110us.(从示波器上看是80us,其中可能有隐藏位.)

实际长度是不确定的,因为会有反码位的存在:

检测到5个连续相同值的序列，它就会在实际传输的位流中插入一个反码位。数据帧或远程帧剩下的部分(CRC分隔符、ACK场和EOF)都有一个固定的形式(隐性电平)，并且不采用位填充进行发送,出错和超载帧也是如此。

can可以根据ID进行仲裁,也可以按照先后顺序进行发送.

在发送的过程中如果有干扰可能会不成功造成进入死循环.

发送之前,要检查是否形成节点.或者可以配置成收发子环模式.

如果收发自环成功,问题就出现在硬件上.