can部分 2 can帧结构:ID和数据

CAN不同于串口,spi,iic等通信方式．CAN它不仅有数据,还有ID.

这里ID又叫做标识符,在canopen中叫做cob-id.

CAN有标准帧和扩展帧,它们的ID是不同的.

标准帧具有11位标识符(11位ID, cob-id).  CANopen协议用的是标准帧.

扩展帧具有29位标识符.

由于多出了ID,所以CAN里面针对ID的不同,分配了不同的功能.

CAN也有数据,它的特点如下：

１．一次通信数据最长只能传输8个字节.

每次发送叫做一条报文.(结构是:ID+数据)

比如,发送1234567890这个数据串,就需要用到两个CAN报文.

000,87654321

000,09

２．小端模式

CAN的数据部分习惯上采用小端模式,比如上面的发送save这个字符,

就要写作evas.

３．十六进制

CAN的数据部分是采用16进制的.发送1000,需要转换成16进制0x03e8.

又由于是小端模式发送,所有正确的发送顺序是e8 03.

注意:

在CANopen协议中从CAN报文读取的数据,如报错位的解析,都是需要按照小端模式换序的.