怎么用ROS驱动FRANKA机器人？

      Ros节点是Franka机器人控制系统中的一个功能单元，那么如何用Ros驱动Franka机器人呢？

      用Ros驱动Franka机器人，最重要的当然是“接口”。“接口”作为机器人的传输通道，如何将ROS生成的程序数据传输给真实的机器人才是关键，Franka机器人通过MoveIt!核心节点的接口，快速生成由一系列关节空间的位置组成的运动轨迹，最终到达所设定的目标位置。

      使用下面这一条指令即可启动：

roslaunch panda_moveit_config panda_control_moveit_rviz.launch robot_ip:=172.16.0.2 load_gripper:=false

      其中由于没有及时更新的原因可能会导致编译错误，参照github最新代码在panda_control_moveit_rviz.launch中加入：
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="virtual_joint_broadcaster_1" args="0 0 0 0 0 0 world panda_link0"/>

      显扬科技（hinyeung.com）通过自主研发的高速高清三维机器视觉设备，以及智能工业机器人系统，联合多个知名机器人与机器人夹具企业，构建了一个机器人生态系统。显扬生态的产品能够完美的与显扬科技的机器视觉产品结合，包含通信协议、图形处理SDK、操作案例等。显扬科技同时是这些企业的代理商，可以提供可靠、性价比高的产品。目前显扬科技生态系统包括以下品牌：UR优傲协作机器人 、AUBO遨博移动机器人、Franka Emika 协作机器人、艾利特Elite协作机器人、Kuka iiwa 协作机器人、ABB工业机器人、海康工业镜头 、海康工业相机、伯朗特工业机器人、 爱普生Epson工业机器人、 robotiq夹爪 、robotiq真空吸盘、robotiq腕部相机、慧灵机器人电爪 、大寰机器人电爪、研华工控机、超恩工控机、创想三维3D打印机 、Mir AGV、机器人关节、精密机械加工服务。通过显扬生态，客户可以快速找到合适的机器人本体、夹具等，并快速部署基于显扬三维机器视觉产品的工业应用。

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