工业机器人离线编程及仿真（ABB）
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本书以ABB工业机器人为教学对象，通过基础认知篇、能阶篇和综合实战篇来介绍相关知识和技能。本书内容基于工作任务的由简到繁划分为工业机器人应用编程认知、工业机器人基本认知、工业机器人编程基础工作站、工业机器人加工工作站、工业机器人装配工作站、工业机器人激光雕刻工作站、工业机器人搬运码垛工作站7个项目，让读者在完成具体项目的过程中，不仅能够掌握工业机器人基础的知识和操作技能，还能将理论应用于实践，在各大实际工作场景中，终解决实际的应用问题。
为充分体现“岗课赛证”融通，项目中融合了“工业机器人应用编程”职业技能等级(中级)要求，遵循操作规范，本书还配有7个项目的任务工单，以引导读者自和检测学。本书适合从事工业机器人应用编程的工作人员，是初学工业机器人并且想深入研究的工程技术人员参考，也可作为职业院校工业机器人课程的专业教材。
目录篇基础认知篇
项目一工业机器人应用编程认知2
任务1.1工业机器人编程初识2
1.1.1工业机器人编程方法3
1.1.2主流编程技术的特点6
1.1.3编程技术的发展趋势7
任务1.2离线编程软件认知10
1.2.1离线编程系统的构成11
1.2.2国外离线编程软件13
1.2.3国内离线编程软件19
任务1.3ABB编程软件的安装与授权24
1.3.1RobotStutio软件的安装25
1.3.2RobotStutio软件的授权27
1.3.3RobotStutio软件的界面初识29
项目二工业机器人基本认知35
任务2.1工业机器人概述35
2.1.1工业机器人的基本概念36
2.1.2工业机器人的技术参数37
2.1.3工业机器人的组成及分类39
2.1.4工业机器人的发展及方向43
任务2.2ABB机器人简介47
2.2.1ABB机器人的本体48
2.2.2ABB机器人的控制柜50
2.2.3ABB机器人的示教器53
任务2.3工业机器人与应用60
2.3.1工业机器人的事项61
2.3.2工业机器人的维护保养63
2.3.3工业机器人的应用领域67
第二篇能阶篇
项目三工业机器人编程基础工作站78
任务3.1构建基础工作站78
3.1.1建立工业机器人工作站79
3.1.2配置DSQC651板卡83
任务3.2工业机器人的程序数据94
3.2.1认识程序数据94
3.2.2设定关键程序数据97
任务3.3RAPID程序的建立116
3.3.1RAPID程序结构117
3.3.2建立RAPID程序117
任务3.4运动控制指令编程122
3.4.1编写基本运动指令122
3.4.2RAPID程序调试与运行128
任务3.5能控制指令编程132
3.5.1编写赋值指令132
3.5.2编写条件逻辑判断指令134
项目四工业机器人加工工作站141
任务4.1创建工作站141
4.1.1导入模型及工具142
4.1.2搭建模型场景145
4.1.3建立工业机器人系48
任务4.2手动操作工业机器人153
4.2.1系统手动操作153
4.2.2虚拟示教器手动操作156
任务4.3编写轨迹程序1
4.3.1创建工件坐标系165
4.3.2创建轨迹程序166
任务4.4调试工作站172
4.4.1运行轨迹172
4.4.2录制175
第三篇综合实战篇
项目五工业机器人装配工作站182
任务5.1创建工作站的装配工件182
5.1.1能的应用182
5.1.2能的应用189
5.1.3建立装配工件模型190
任务5.2创建机器人用工具195
5.2.1建立夹爪模型196
5.2.2建立夹爪的机械装置199
任务5.3配置工具事件管理器4
5.3.1建立系统I/O信号5
5.3.2配置工具的事件管理器210
任务5.4装配工作站的编程与运行217
5.4.1常用信号控制指令217
5.4.2装配工作站的编程2
5.4.3装配工作站的运行227
任务5.5创建自定义的机器人工具231
5.5.1设定工具的本地原点232
5.5.2创建工具坐标系框架236
5.5.3创建外部工具239
项目六工业机器人激光雕刻工作站244
任务6.1创建工作站的离线轨迹244
6.1.1创建机器人激光雕刻曲线247
6.1.2生成激光雕刻离线路径251
任务6.2调整工作站的离线程序257
6.2.1调整目标点与轴参数配置257
6.2.2完善离线程序262
任务6.3验证机器人轨迹270
6.3.1机器人碰撞能270
6.3.2机器人TCP能273
任务在线调试运行工作站277
.1RobotStudio与机器人连接并获取权限278
.2在线编辑RAPID程序282
.3在线监控机器人和示教器状态285
.4在线传送文件286
项目七工业机器人搬运码垛工作站292
任务7.1搬运码垛系统应用知识292
7.1.1初识搬运码垛机器人293
7.1.2建立搬运码垛工作站294
7.1.3编写码垛常用指令297
7.1.4创建工具数据301
任务7.2创建动态输送链304
7.2.1设定输送链的基础组件305
7.2.2创建输送链的属性与信号312
7.2.3运行输送链316
任务7.3创建动态夹具321
7.3.1设定夹具的基础组件322
7.3.2创建夹具的属性与信号330
7.3.3运行夹具333
任务7.4码垛工作站的程序编制和调试339
7.4.1编制工作站的程序339
7.4.2调试工作站的运行348
参考文献355
