基于Sycconfig配置CAN通信(TMS320F280039)

TMS320F280039共有一个MCAN模块和一个CAN模块，本文介绍CAN模块，CAN模块结构框图如下图所示：

配置步骤如下:

一.配置CAN通道引脚

二.配置CAN通信速率

TMS320F280039的主频为120MHz,输入CAN模块的时钟频率为120MHz。这里将CAN速率配置为500kbit/s，采样点配置为80%。Baud Rate = 1 / bit time，其中bit time如下图所示:

由上图可知，bit time由Sync_Seg(同步段) + Prop_Seg（传播段） + Phase_Seg1（相位缓冲段1） + Phase_Seg2（相位缓冲段2）共计4个段组成。具体配置为:将预分频器设置为12分频，同步段Sync_Seg默认为1，传播段默认为2，不可更改，故Bit Time segment before sample point (Tq)设置为13，Bit Time segment after sample point(Tq)设置为4，则波特率为：(120M / 12) / (1 + 2 + 13 + 14) = 500k。在Sysconfig中配置如下图所示:

三.Bus-Off机制以及进入Bus-Off状态获取

当发生BusOff故障时，产生CANA interrupt 0中断，读取CAN_ES寄存器(Error and Status Register),并对返回的标志CAN_clearGlobalInterruptStatus()清除全局中断标志寄存器以及调用Interrupt_clearACKGroup()清楚INTERRUPT_ACK_GROUP9标志位。中断配置在Sysconfig中如下图所示: