Talk预告 | 立命馆大学助理教授李龙川: 基于共振现象的准被动行走腿式机器人
本周为将门-TechBeat技术社区第244期线上Talk！也是ICRA 2020系列Talk第③弹！
北京时间9月23日(周三)晚8点，立命馆大学机器人系特任助理教授—李龙川博士的Talk将准时在将门TechBeat技术社区开播！
他与大家分享的主题是: “基于共振现象的准被动行走腿式机器人”。届时将会介绍其最新研究成果——“准被动行走”，凭借机械共振来实现的在水平路面的行走步态。
Talk·信息
▼
主题：基于共振现象的准被动行走腿式机器人
嘉宾：立命馆大学机器人系特任助理教授 李龙川
时间：北京时间 9月23日 (周三) 20:00
地点：将门TechBeat技术社区
http://www.techbeat.net/
Talk·提纲
▼
被动行走是由McGeer教授提出的，模仿人类在下坡时的一种仅靠重力势能与动能之间转换，即可完成的步态。因为理论上没有任何外界输入，所以这一理念对于步行机器人的行走效率优化有深远的意义和影响。但是在实际行走中，不可能做到无输入。即使是在下坡时利用重力势能，当不提供输入时也只能生成单一的步态，无法改变速度、步幅，也就无法跨越障碍。因此，这一理念虽然很受步行机器人学者在理论上的认可，但是其在现实世界中却很难真正得到有效的应用和推广。
如果想把被动行走的理念进行泛化，最关键，也是最难的一点就是积极的利用系统的自然动力。也就是说，输入对系统的影响应该和系统本身的能量转换进行有效的耦合。受到自然界共振现象的启发，本研究在不施加任何关节转矩的前提下，为步行机器人安装了一个额外的振子。利用机械振荡来引起机器人行走的共振，从而通过对振子的控制来间接控制机器人的步态。
由于共振的步态在物理中属于“被同步的极限环”(entrained limit cycle) ，于是我们利用“降相理论” (phasereduction theory) 对于振子的振动波形进行了优化，使其能够在保证行走效率的前提下，最大幅度的实现对步行机器人的控制。近两年来，我们把这一机理应用到了多种步态的控制当中去。
本次Talk为大家介绍的“准被动行走”是我们最新提出的，凭借机械共振来实现的在水平路面的行走步态。
本次分享的主要内容如下：
1. 背景介绍 (被动行走 共振现象)
2. 基于共振现象的无框轮控制
3. 基于降相理论 (phase reduction theory) 的最优化
4. 水平面腿式机器人的准被动行走 (Quasi-passive dynamic walking) 建模，控制与分析 5. 总结与展望
Talk·提问交流
▼
方式 ①
扫描下方二维码提问！问题被选中的小伙伴们将获得一个红包奖励！
方式 ②
在Talk界面下的【交流区】参与互动！留下你的打call🤟和问题🙋，和更多小伙伴们共同讨论，说不定就被讲者直接翻牌解答了呢！
你的每一次贡献，我们都会给予你相应的i豆积分，近期还会有惊喜奖励哦！
Talk·观看方式
▼
https://datayi.cn/w/WoMNXee9
嘉宾介绍
▼
李龙川
立命馆大学机器人系特任助理教授
李龙川，2016年3月取得天津大学与（日本）北陆先端科学技术大学院大学（JAIST）双硕士学位，并于2019年6月取得（日本）北陆先端科学技术大学院大学博士学位2019年7月至2020年3月，在日本立命馆大学作为博士后研究员。2020年4月起，担任立命馆大学机器人系特任助理教授，效力于立命馆大学马书根教授团队。并且与北陆先端科学技术大学院大学长期以来密切合作，参与指导多名硕士生，博士生。2018年获得日本测量与控制学会北陆支部优秀学生奖，2019年获得SWARM2019最佳论文优胜奖(Winner of best paper award)。2019年指导学生获得日本测量与控制学会学术奖励奖。
他的主要研究方向为移动机器人建模与控制和非线性动力学分析。善于将非线性动力学的分析和控制方法灵活运用到移动机器人的控制系统设计当中去。在机器人顶会ICRA，IROS以及权威期刊IEEE Robotics and Automation Letters发表多篇文章。当前文章发表总量30余篇。
系列Talk
▼
*点击链接跳转详情
第①弹
第②弹
关于TechBeat社区
▼
TechBeat(www.techbeat.net)是一个荟聚全球华人AI精英的成长社区。我们希望为AI人才打造更专业的服务和体验，加速并陪伴其学习成长。期待这里可以成为你学习AI前沿知识的高地，分享自己最新工作的沃土，在AI进阶之路上的升级打怪的根据地！
更多详细介绍>>https://mp.weixin.qq.com/s/pTbCK_MeTk05jK2yx1RTrQ
