开源自主导航新技术：英业达团队BARN挑战赛方案揭秘

以下内容来自小六的机器人SLAM学习圈知识星球每日更新内容

点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包

#论文# #开源# The BARN Challenge ICRA 2023｜高度受限空间中的自主导航Inventec队伍解决方案

【The BARN Challenge 2023 -- Autonomous Navigation in Highly Constrained Spaces -- Inventec Team】

文章链接：
https://arxiv.org/pdf/2307.14580.pdf

开源代码：
https://github.com/inventec-ai-center/inventec-team-barn-challenge-2023

比赛地址：The BARN Challenge 2023

现实世界中的导航非常困难并且充满了复杂的场景。Benchmark自主机器人导航 (BARN) 挑战赛是一项专注于高度受限空间的竞赛。团队在模拟和现实世界状态中使用标准化平台进行竞争，场景从简单开始并不断增加挑战性。本技术报告介绍了英业达团队在 BARN Challenge 2023 1 期间使用的系统和方法。我们的方法的核心是使用基于基线学习的控制器 LfLH 。我们开发了使用有限状态机来触发恢复行为的扩展，并引入了两种基于足迹膨胀和模型预测控制的前向安全碰撞检查替代方案。此外，我们还提出了基于代价图感兴趣区域的回溯安全性检查。与原始基线相比，我们的导航得分显著提高，从 0.2334 提高到 0.2445 (4.76%)。总体而言，我们团队在模拟和现实世界比赛均排名第二。

以上内容来自小六的机器人SLAM学习圈知识星球每日更新内容

最后介绍一下我们最近的几个学习活动：

1、【挑战赛报名】从零掌握GNSS、RTK定位

从零开始讲授GNSS的基础知识，帮助同学们形成完整的GNSS知识脉络。详细介绍GNSS相关的坐标框架、时间框架、观测值产生以及各误差的特性、会详细介绍单点定位的原理以及RTK定位的原理，并会对RTK定位中的数据预处理、周跳探测、模糊度固定展开详细的讲述，帮助学习者可以达到初步工程开发实践的水准。

目前早鸟优惠中（限额），8月28日开始上课。详见 自动驾驶与GNSS之恋

2、【挑战赛】从零开始ChatGPT编程
全面讲解如何利用GPT写代码，调试，框架重构、提交测试等，效率10倍提升！详情见 程序员可以用ChatGPT做什么？
3、第1期编辑部成员招募
一起对AR/MR、机器人、自动驾驶、无人机等SLAM相关的细分行业的梳理和分析，在AI热潮下能够和大家一起理清思路，看清发展脉络和趋势。 仅限 「小六的机器人SLAM学习圈」参与。
4、【报名】招募项目实战合作者
SLAM项目实战课程，基于开源算法做一些拓展项目。仅限 「小六的机器人SLAM学习圈」参与。

5、小六的机器人SLAM圈！
全国最大的机器人SLAM交流圈，详情戳我的机器人SLAM学习圈！