视觉life GTSAM

A、ORB特征提取

我们在8层图像金字塔上提取FAST角点，金字塔图像尺度因子为1.2。如果图像分辨率从512*384到752*480，我们发现提取1000个角点比较合适，如果分辨率提高，如KITTI数据集[40]，则提取2000个角点。为了确保特征点均匀分布，我们将每层图像分成网格，每格提取至少5个角点。然后检测每格角点，如果角点数量不够，就调整阈值。如果某些单元格内检测不出角点，则其对应提取的角点数量也相应减少。最后，根据保留的FAST的角点计算方向和ORB特征描述子。ORB特征描述子将用于算法后续所有的特征匹配，而不是像PTAM算法中那样根据图像区块的相关性进行搜索。