在学习神经网络与FPGA的时候，受到图像处理与柔性电子皮肤的启发，想要将图像与外骨骼相结合，达到降本增效的效果。

主题框图

1. 图像采集与控制

           此模块采用的是采用数据流处理的方式实现设计，摄像头首先对像素数据进行采集，将采集后的数据进行传输给FPGA，由FPGA对像素数据进行算法计算，数据分析，结果比对，最后，通过显示器对数据进行输出。

          

效果：

https://www.bilibili.com/video/BV1Qh411z7Dv/?spm_id_from=333.788.recommend_more_video.0&;vd_source=4a411c60a028970e914d351e03f79f61

网络传输模块

    FPGA侧主要功能为建立TCP的server，PC端client和FPGA侧连接之后，FPGA端将以8B为数据单位，从0-ff_ff_ff_ff _ff_ff_ff_ff向PC端发送数据，PC端接收为软件工程师侧的socket接口。测试中FPGA侧MAC为0708090a0b0c，ip为192.168.1.254，PC侧MAC为00_0E_C6_7B_CE_89,ip为192.168.1.100。

数据包长度为1460（纯数据部分）

测试功能OK的情况下，目前最优传输平均速度为670Mb/S

传输过程

 1.数据生成：

2.报文发送

发送部分取决于两个寄存器：state_tx，为tx报文的小状态机，trans_type为发送类型的指示

State_tx分为：空闲、发送报文头部、发送报文数据部分、发送重发报文4种类型

trans_type分为：无数据部分头，无数据部分应答，有数据部分,重发4种类型

3.报文接收

输入tcp_server模块的报文信号为：

din_vld 输入数据有效

din    输入数据

din_eop输入报文的最后一个字节

din_sop输入报文的第一个字节                           ;

rx_din将数据拼接之后，如果数据部分有效则写入fifo,否则写到rx_head寄存器