1. 运动功能说明

      本文示例将实现R331样机双驱拖挂底盘运动的功能。

2. 结构说明

      双驱拖挂底盘是一种具有两个驱动轴的车辆底盘，它由两个驱动轴、悬挂系统、转向系统和连接拖车的结构组成。以下是一些关于双驱拖挂底盘的主要特点和优势：

      ① 强大的牵引能力：由于具有两个驱动轴，双驱拖挂底盘能够提供更高的牵引力，使其可以轻松应对重载和陡坡等复杂道路条件。

      ② 稳定性和平衡性：双驱拖挂底盘的两个驱动轴能够提供更好的稳定性和平衡性，尤其是在不平坦的路面上。这有利于保持整车的稳定性，减少颠簸和倾覆的风险。

      ③ 操控灵活性：双驱拖挂底盘通常配备了可靠的转向系统，使得车辆在转弯时更加灵活。

3. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

电路连接：左轮直流电机连在Bigfish扩展板的D5，D6接口；右轮直流电机连在Bigfish扩展板的D9，D10接口。

4. 运动功能实现

编程环境：Arduino 1.8.19

下面提供一个双驱拖挂底盘运动的参考例程（Moving_wheel.ino）：

5. 资料下载

资料内容：

①程序源代码

②样机3D文件

资料下载地址：双驱拖挂底盘-概述 https://www.robotway.com/h-col-255.html