submitted IEEE|Nanoslam：为小型机器人实现完全的Onboa

#论文# submitted IEEE|Nanoslam：为小型机器人实现完全的Onboard SLAM 【NanoSLAM: Enabling Fully Onboard SLAM for Tiny Robots】 文章链接：http://arxiv.org/abs/2309.12008 作者单位：ETH Zurich苏黎世联邦理工、博洛尼亚大学（意大利） demo链接：https://youtu.be/XUSVLHJ87J0 感知和对周围环境建图对于在任何机器人平台上实现自主导航至关重要。能够实现精确建图同时纠正大多数机器人系统中存在的里程计误差的算法类是同时定位与建图( Simultaneous Localization and Mapping，SLAM )。如今，只有在能够承载高功能强大处理器的机器人平台上才能实现完全的机载建图，这主要是由于执行SLAM算法需要大量的计算负载和内存需求。因此，袖珍硬件受限的机器人将SLAM的执行卸载到外部基础设施。 为了解决在资源受限的处理器上启用SLAM算法的挑战，本文提出了Nano SLAM，这是一种轻量级和优化的端到端SLAM方法，专门设计在厘米级机器人上运行，功率预算仅为87.9 mW。我们展示了在真实世界场景中的建图能力，并将NanoSLAM部署在重量为44 g的纳米无人机上，并配备了一种名为GAP9的新型商用RISC-V低功耗并行处理器。该算法旨在利用RISC-V处理核心的并行能力，实现对一般环境的建图，精度为4.5 cm，端到端执行时间小于250 ms。