canopen驱动器的状态

参考的手册:

关于伺服状态的索引很简单,

只有两个: 

6040h: 控制字

6041h:状态字

驱动器必须按照cia402的标准,根据流程引导伺服驱动器,驱动器才可以进入到指令的流程中.

各状态下,能执行的东西不一样,开放的功能不一样.

可以通过向6040h里面写指令,

让驱动器进入到不同的状态中.

常用的有三个 06,07,0f.

6040h 控制字(用于控制驱动器状态)

6041状态字(用于返回驱动器状态)