MachMap：CVPR2023在线高清地图挑战赛冠军！

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#论文# CVPR2023在线高清地图建设挑战赛|Mach Drive迈驰智行，西交获得杰出冠军和创新奖

Machmap：面向紧凑Hd-map构造的端到端矢量化解决方案

【MachMap: End-to-End Vectorized Solution for Compact HD-Map Construction】

文章链接：

https://arxiv.org/abs/2306.10301

 本文介绍了" 2023年自动驾驶挑战赛- -在线高清地图构建"第一名获奖方案。通过深入探讨矢量化流水线，本文实现了一种有效的架构，称为Mach Map，它以端到端的方式将高清地图构建的任务描述为鸟瞰BEV空间中的点检测范式。首先，在本文的框架中引入了一种新的地图压缩方案，在不影响表达性能的情况下，将向量化点的数量减少了93 %。  

基于上述过程，本文遵循一般的基于查询的范式并提出了一个功能强大的baseline集成了一个强大的基于CNN的主干网络，如Intern Image，一个基于时间的实例解码器和一个精心设计的点掩码耦合头。此外，一个额外的可选集成阶段被用来改进模型预测以获得更好的性能。我们的基于IN-1K初始化的MachMap-tiny在Argoverse2基准上达到了79.1的mAP，进一步改进的MachMap-huge达到了83.5的最佳mAP，在最终的排行榜上超过了所有其他在线高清地图构建方法，并且具有明显的性能裕量(至少>9.8 mAP)。

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